隨著技術(shù)的發(fā)展，各種各樣的跟蹤測量傳感技術(shù)也將日益成熟，如焊接技術(shù)，人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋，由計算機控制焊接機器人進行焊接路徑的自主示教技術(shù)。

基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程，結(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃的原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在工業(yè)機器人的末端，形成“眼在手上”的一種工作方式，利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點測量焊縫的中心坐標，通過建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫，就可以在焊接時作為焊槍的路徑。

基于雙目視覺的自主編程的視覺反饋的自主示教，是實現(xiàn)工業(yè)機器人路徑自主規(guī)劃的一種關(guān)鍵技術(shù)，這項技術(shù)的主要原理是：在一定條件下，由主控計算機通過視覺傳感器沿焊縫自動跟蹤、采集并識別焊縫圖像，計算出焊縫的空間軌跡和方位(即位姿)，并按優(yōu)化焊接要求自動生成機器人焊槍(Torch)的位姿參數(shù)。

工業(yè)機器人的編程技術(shù)一直是技術(shù)人員最關(guān)注的關(guān)鍵技術(shù)，無論是正在學習工業(yè)機器人還是已經(jīng)在這個行業(yè)中發(fā)展的人來說。工業(yè)機器人的各項技術(shù)都需要我們常常進行學習，不斷進步，這樣才能成為工業(yè)機器人方面的高級人才。